----------------------------------- StarChild 24 Sep 2013 23:40 ----------------------------------- @cubix: pistoanele sunt actionate pneumatic sau hidraulic... la actionarea pneumatica ai avantajul unei viteze de reactie mai mari (mai rapid) dar forta de strangere e mai mic si precizia (cat misti degetul) e mai mica , de fapt la pneumatice nu prea ai decat "capete de cursa" nu prea ai stari intermediare (cel putin nu la pistoanele si sistemele pneumatice accesibile ca pret). la actionarea hidraulica ai precizie si forta de strangere mare dar sunt mai lente. in ambele cazuri ai nevoie de un "grup" generator de presiune si de filtrare (compresor ptr aer/lichid, filtre, drosele de reglaj, etc...)... parerea mea e ca nu e o solutie "eleganta"...adica din punct de vedere al functionarii, pistoanele sunt cel mai apropiat de modelul din natura (fibra musculara se intinde/destinde intocmai ca un piston) dar ca implementare necesita acea pompa/comprsor, furtune de alimentare, filtre, etc...daca se sparge un furtun de aer comprimat nu e mare chestie doar ca o sa fluiere....daca se sparge un furtun de ulei ptr actionarea hidraulica s elasa cu deranj mare (ueli aruncat pe pereti/covor/etc... te paste un divortz sau macar o despartire temporara si abstinenta ptr cateva luni :lol: ) mai ai solutia de antrenare cu cabluri si resorturi/arcuri lamelare care sa traga "oasele" in pozitia in care vrei tu...dar cablurile trebuie trase prin "teci" de catre niste motorase (servo sau steppere cum vrei tu)...dezavantajul e ca ai nevoie de arcuri lamelare corect dimensionate, ai putea obtine precizie de pozitionare destul de ridicata, dar forta de strangere e redusa. pe langa asta ptr fiecare deget/articulatie/"os" ai nevoie de un cablu si un motor dedicat... ptr o simplificare a schemei (dar cu pretul reducerii preciziei) poti folosi in loc de motoare cate un "releu" sau o bobina care sa traga de cablu...la fel ai avea doar 2 stari, tras complet sau deloc (capete de cursa). mai exista "fibre musculare" artificiale, dar nu stiu de unde le-ai putea obtine ca persoana fizica...sunt niste compozite cu un element elastic in care e incorporata o pulbere metalica sau magnetica...prin excitarea la capete cu curenti/tensiuni potrivite pulberea metalica se incarca electric si tinde sa se aproprie, sa se stranga, creeand o "contractie" a fibrei respective in termeni medicali se numeste secusa parca... prin generarea de impulsuri cu frecventa/curent/tensiunea potrivita se poate obtine o contractie de durata si intensitate controlara a fibrei, similara cu "tetanosul" muscular...tetanos = contractie controlata si de durata a tesutului muscular. totul depinde de ce vrei sa faci cu prehensorul respectiv, ce precizie si ce forta vrei sa obtii si bineinteles cat de asemanator cu mana umana vrei sa fie...e un proiect interesant, dar destul de complex... parerea mea e ca discutiile astea merita puse intr-un topic separat unde sa facem legturi link-uri la topic-ul de "experiente cu compozitele" atunci cand o sa jaungi la constructia propriu zisa. Oricum, bafta iti doresc ! :) PS: am vazut un sistem cu fibre musculare artificiale in Viena la Universitatea tehnica, acu "niste" ani buni, totul era controlat prin PC unde un program primea comenzi de la utilizator, "discretiza" comanda intr-un set de comenzi mult mai simple si distincte ptr fiecare fibra in parte, setul ala de comenzi era aruncat prin portul paralel (la vremea respectiva) catre un microcontroler care comanda un amplificator cu "tz" canale care trimitea de fapt semnalele catre fibre...practic cate fibre existau atatea canale avea amplificatorul respectiv, sau avea si un multiplexor...nu mai stiu detalii dar era o magaoaie destul de mare cu multa electronica in ea... legate de termenii medicali, nu sunt doctor, n-am legatura cu domeniul, doar ca in clasa a11a am ramas corigent pe toamna la biologie (anatomia omului) si sistemul muscular si osos au fost printre lectiile care le-am invatat cel mai bine :lol: aaaa...si am terminat mecatronica .... :)