-----------------------------------

dcristi

14 Aug 2014 00:48



-----------------------------------

Trec la pasul urmator si iau electronica la verificat.
Nu stiu de ce in capul meu eram convins modelul asta de montura are steppere. Din cauza aia am cazut si ca musca-n lapte pe threadul cu proiectul de montura a lui StarChild :) Culmea e ca o desfacusem de cateva ori dar nu am bagat de seama ca motoarele se alimenteaza prin doar doua fire - restul mergeau la encoder.
Pun montura pe masa de lucru, dau goto, si masor cu osciloscopul tensiunea pe motor. Semnal perfect dreptunghiular si uniform de aprox 20kHz si cu grad de umplere de 30%. Cam cum scrie la carte. 
Trec pe tracking.  Hopa! Gradul de umplere variaza atat de mult incat aproape ca osciloscopul nu se putea sincroniza. Pun mana pe roata melcata, deci dupa reductie, si simteam cum variaza turatia exact ca semnalul de pe osciloscop. Cam in ritmul ala misca si planeta in cadru cand filmam.
Ce concluzie trag de aici: la goto nu intereseaza precizia si deci nu intra in calcul encoderul. Controllerul face o aproximare cat ar trebui sa mearga si verifica la final cam pe unde a ajuns urmand sa mai faca niste pasi mici pana nimereste tinta. Apoi, cand trece pe tracking, porneste encoderul de pe motor urmand sa ajusteze viteza/tensiunea mai des.
Bun. Inseamna, zic eu, ca vaselina nu-i suficienta si montura tot are frecari neuniforme. Scot motorul, ii scot si reductia, si refac masuratoarea cu el functionand in gol. Daca il infranai putin cu mana se vedea clar cum se creste gradul de umplere (PWM), ca sa contreze frecarea, dar avea aceeasi variatie enervanta.
E groasa! Fara tensiune motorul se invarte foarte usor cu mana. Nu se simte vreo infranare. Daca il alimentez direct, cu tensiune constanta, atunci merge uns. 
Ce sa fac? Sa pun un motor mai puternic? Nu, ca daca asta original face figuri cand merge in gol atunci cu ce m-ar ajuta ala puternic?
Am studiat cum comunica HC (hand controller synscan) cu MC (motor controller). Pe HC nu-l intereseaza felul in care MC isi gestioneaza motoarele. Ii trimite doar coordonate si/sau viteze dorite. Apoi din cand in cand, dupa caz, mai intreaba pe unde se afla axele sau status motor. 
Deci problema mea e din MC si nu o pot depana.

Si cam pana aici a fost cu distractia ca e usor sa gasesti bube la altii dar cand te apuci de lucru apar durerile de cap.
O sa scriu maine despre calcule si despre arduino - de unde pleci si unde ajungi...