-----------------------------------

dcristi

21 Aug 2014 10:48



-----------------------------------

Daca il controlezi tu redu-i viteza din soft dar tine minte cati pasi ti-a comandat gotoul, ii faci dar mai domol.
Rezonanta apare, garantat, la mersul in gol cam la 90-100 pasi pe sec. Ca sa merg pe o viteza inferioara m-am plictisi pana cand ar ajunge la tinta. Sau nu ar gasi-o niciodata cu precizie caci tinta s-ar misca prea mult cat timp motorul o cauta. Presupun ca-mi trebuie cam 1000 pasi pe sec. O sa vad precis cand oi pune motoarele pe montura.

Poate ma ajuta cineva ca nu stiu cum se intampla asta: GOTO-ul te trimite la coordonatele in care va fi obiectul dupa cele X secunde de slew sau la coordonatele la care se afla obiectul cand se da da comanda? Probabil are si o toleranta programata si daca e la o distanta suficient de mica de obiect atunci considera ca ajuns la destinatie.

Revenind. Am cateva variante:
- sa folosesc o accelerarie mai mare astfel incat sa treaca repede peste viteza de rezonanta, dar nu prea mare ca sa nu piarda pasi si la alte viteze. Tot as pierde pasi;
- sa nu fac nimic sperand ca in sarcina nu mai apara rezonanta. Inertia monturii ar opri dansul aleatoriu al rezonantei. Atunci ce ma fac cu backlash-ul din cutia de viteze care poate fi de pana la 8 pasi?
- sa pun encoder pe ax motor ca numar pasii reali;
- sa micsorez curentul in motor ca sa am cuplu mai mic si atunci rotorul nu mai zboara peste pozitie.

Deocamdata raman pe varianta 2 plus 4 :)