-----------------------------------

florin.mingireanu

21 Feb 2012 12:02



-----------------------------------

Un dispozitiv electronic care determina atitudinea inertial se numeste Inertial Measurement Unit- IMU si denumirea provine tocmai de la masuratorile (determinarile daca doriti) de tip inertial.

Aici putem intra in detalii legate de sisteme: unele folosesc asa numitele rate gyros - giroscoape care masoara de fapt viteza de rotatie in jurul unei axe in timp ce altele folosesc giroscoapele care masoara efectiv unghiul fata de o anumita axa de rotatie.

Cele care folosesc rate gyros necesita, evident, operatiune in plus de integrare pentru determinarea unghiului.

Variantele ieftine utilizate de noi realizau masurarea vitezei de rotatie in jurul fiecarei axe, masuratorile fiind integrate si apoi corectate prin intermediul masuratorilor accelerometrelor si magnetometrelor.
S-au folosit doua tipuri de filtre pentru evaluarea unor algoritmi specifici de navigatie: filtru Kalman si DCM (pe ambele metode exista proiecte open source destul de bine documentate).

De asemenea, atitudinea poate fi stabilita si printr-o serie de masuratori optice sau de alta natura.

Florin