[dragos.n]

Vezi ca astia fac si tuburi deschise, si poate te inspira sa faci din doua bucati, sau sa gasesti o alta solutie sa-l faci mic, demontabil.

[valy]

O sa incerc alta solutie (probabil truss serurier din bare sau chiar tub, poate din 2-3 bucati) doar daca dau fail cu asta.

Experienta 3
Era momentul sa aleg si un material de umplutura pentru senvis. Am ales coremat de 4mm. Seamana cu hartia igienica la pipait/textura desi aduce mai mult a burete/pasla. O luasem ca se poate mula usor pe suprafete ondulate. Are niste gauri/celule sub forma de fagure prin care patrunde epoxy, asta ii asigura rigiditate dupa intarire. Initial nu mi-am dat seama si am facut putina solutie, o inghite imediat si pare ca nu are limite. La al doilea senvis am facut mai multa solutie dar si pe asta a inghitit-o la fel de repede. Dadeam cu pensula dar cred ca mai bine si mai rapid se procedeaza daca torni si o intinzi cu un fel de spaclu din plastic.
Avand in vedere ca inghite cam 2000g/m2, asta la o grosime de 4mm, cred ca nu se incadreaza in filozofia "usor si rigid" pe care m-am hotarat sa o adopt. Cred ca trec pe aramid honeycomb sau spuma de pvc cum bine se recomanda mai sus. Dar asta evident daca nu ai unghiuri sau cute prea greu de umplut cu ceva relativ rigid ca cele doua de mai sus.

[valy]

Experienta X

Acum cateva zile s-a rupt un picior de la scaun, pur si simplu s-a retezat, din fericire sub un unghi destul de ascutit. Mi-am calcat pe inima si am bagat foarfeca intr-o panza de carbon, 2 fasii 50x10 cm. Am uns bratul si panza cu lipici si am infasurat bine. Peste am pus un strat de panza special care sa se dezlipeasca, peste am pus niste servetele care sa absoarba surplusul de epoxy, peste am pus plastic si totul am strans cu un cordon mai elastic, a strans destul de bine (inca n-am vid). Am lasat 24 de ore. La sfarsit a iesit binisor, as zice ca e chiar mai solid decat originalul. Subtire si negru de zici ca-i de acolo. Presupun ca orice alta solutie n-ar fi mers, lipici, tabla cu suruburi, etc.
Un singur lucru nu-mi place, n-a iesit lucios sau uniform, fie n-am nimerit proportia epoxy-rasina, fie n-am pus destul, fie la dezlipire s-a luat pe panza. Probabil trebuie vopsit negru sa maschez.

[CUBIX]

Pun si eu cateva intrebari de 'afon':

1.) Exista rasini nu foarte grele (nu prea ma intereseaza greutatea, avand in vedere ca imi trebuiesc pentru ceva relativ mic), dar rezistente mecanic?
Cat de rezistente? Pai, vreau sa construiesc un brat robotic, capabil sa sustina cam 10 kg, fara sa crape rasina.
2.) Daca rasina se pune pe un negativ cilindric sa iasa un tub, suprafata pe care se aseaza negativul trebuie sa aibe forma lui sau este suficent una plana?
3.) Mediul vidat, merge construit cu un bidon, cutie ermetica,etc sau trebuie neaparat ceva flexibil sa se muleze pe rasina?

[Erwin]

Nu rășina conferă rezistența pieselor ci fibrele de carbon sau de sticlă pe care le reunește împreună în materialul compozit. În funcție de tipul fibrelor, orientarea lor și numărul de straturi se pot obține piese ușoare și rezistente pe direcțiile dorite. Pentru un braț robotic aș recomanda tuburi gata făcute pentru că nu te complici cu instalații, chimicale și procedee tehnologice relativ dificile pentru un începător. Dacă formele se pot reduce la tuburi sau țevi rotunde sau dreptunghiulare atunci mai bine folosești unele metalice, din oțel sau aluminiu. Sunt mai ușor de prelucrat prin procedee convenționale, nu ridică probleme de protecția muncii etc.

[valy]

E rezistenta pana la un punct cand se sparge, ca gheata. Nu m-as risca deloc, fa-l din teava de Al/fibra gasesti deja facute, nu te mai chinui sa le faci. Rasina nu-i gandita sa fie rezistenta ci doar sa tina locului materialul de fibra.

Mediul vidat are scopul de a presa compozitul sa stoarca surplusul de rasina, nu e obligatoriu vid dar daca vrei rezistenta mai buna e bine sa-l aplici. Daca sunt piese plate sau cilindrice poti presa cu greutati sau infasori in ceva elastic sa stranga, vidul e bun cand ai forme mai ciudate, in plus cred ca aplica o presiune mai mare decat cea mecanica. O pompa de vid e 350 lei.

Problema cu compozitele nu e sa faci piesa ci sa le conectezi cu celelate piese, mai ales cand astea sunt din materiale conventionale, trebie sa te gandesti bine ce vrei, e destul de scump sa te joci cu ele, totusi nu excesiv de scump.

[CUBIX]

Va multumesc pentru raspunsuri!

Nu cred ca am mijloacele tehnice sa pot prelucra cum vreau al/otel... Nu vreu sa fac un cleste robotic. Mi-ar fi cam nefolositor... Vreau un brat robotic cu laba umana...
Daca tevile de al/otel/carbon, nu ar fi intr-o anumita forma, cat mai apropiata de degetul uman, se pune problema usabilitati. Mai este si palma, incheietura manii,etc...

Ce-l mai usor ar fi sa folosesc o imprimanta 3d pentru prototip, apoi..........
Dar nu am acces la una, am vazut ca sunt firme ce ofera asemenea servicii. Nu am luat legatura cu ei sa discut problema, oricum, nu se compara cu una acasa, la dispozitia ta...

Imi cer scuze pentru offtopic.

[valy]

Presupun ca iti dai sea de complexitatea unui mecanism care sa simuleze mana: sectiuni, joinuri, motoare/pistoane, control, etc. care sa si tina 10kg...cam complicat, gandeste-te doar ce cuplu ai prin segmentele alea. S-ar putea ca robotii "adevarati" sa foloseasca elemente din titan sau alte materiale care pot fi prelucrare clasic si care sunt rezistente, cel putin pentru chestiile astea migaloase. Totusi fibra de carbon e gandita sa fie rezistenta in conditii de greutate minima, nu neaparat sa faci ceasornicarie din ea.

Vrei sa te joci sau ai o tema data?

[catalin dumitru]

Cel mai simplu mecanism care sa simuleze cat de cat mana , e un graifer actionat de un motoras electric prevazut cu melc pe ax.

Se pot face la fel de usor cu doua sau trei brate . Sectoarele de coroana melcata de la capatul opus''degetelor ''ar putea pune ceva probleme.

Avantajul mecanismului e acela ca la intreruperea alimentarii , bratele sau degetele , ma rog , raman blocate in pozitia respectiva , daca melcul are unul sau maxim doua inceputuri.

Forta strangerii poate fi surprinzator de mare , o nuca 'incuiata' rau putand fi sparta cu usurinta.

[CUBIX]

Joaca... Mai serioasa.. cu un asfel de brat, dexteritatea mea ar creste foarte mult.. As reusi sa fac chestii ce acum nu le pot face cu ajutorul mainilor (ex: sa beau apa). Poate am exagerat cu 10 kg... Mecanismul (miscarea degetelor) este unul foarte simplu: https://www.youtube.com/watch?v=r_rQ2WJ0dq4

Si de ce nu adaugarea unui control neural: http://emotivinsight.com/

Mai tresa desenez bratul in solidworks, sa cumpar motorasele, sa fac carcasa.

[valy]

S-ar putea sa fie cam greu de modelat obiecte atat de mici si de rezistente, aici vad totusi ca intervine mult metal in punctele esentiale https://www.youtube.com/watch?v=l1fumxNInpQ
Poate sa gasesi un alt design mai potrivit pt. implementarea cu fibra de carbon, sau sa lucrezi la microscop cu firul de carbon si sa-l impletesti ca sa obtii piesulicile alea mici.
Insa la nivelul asta cred ca merge Al, textolit sau alte asemenea materiale.

[CUBIX]

Da, Al ar merge foarte bine pentru schelet, apoi carbon, plastic.. pentru acoperire. Dar ramane problema prelucrari lui (lipsa uneltelor)...

Be bionic, este o companie, dotarile sale le depasesc cu mult pe cele de acasa...

[valy]

[CUBIX]

Ma gandeam, ca nu fac tot bratul din al cu doar partea mecanica. Apoi o maschez cu ceva...

[Erwin]

Un braț robotic comportă multe piese, design inteligent, motoare puternice și compacte, circuite complexe de comandă... când eram mai tânăr am studiat puțin lucrurile astea, am și ceva cărți despre roboți. Ce pot să-ți spun sigur este că este mult mai dificil acest proiect decât un telescop.

Există în București magazinul robofun.ro, când am fost pe la ei să iau niște piese am văzut că au și un braț robotic asamblat. Ai putea folosi componente gata făcute și să te ocupi doar de asamblare și programare.
De exemplu ai putea combina vreo 3 din astea:
http://www.robofun.ro/robotic-claw
comandate de servo-uri din astea:
http://www.robofun.ro/servo_medium